Voilà un texte que j'ai trouvé pour expliquer simplement ce qu'est la densité: 

ENFANT (petite fille): Pourquoi un bateau ça flotte ?
PEDAGOGUE (femme): Qu'est-ce que tu connais comme chose qui flotte ?
ENFANT: Ben je sais pas, un bouchon...
PEDAGOGUE: Hum, et qu'est-ce qui coule ?
ENFANT: Une pierre ou... quelque chose de lourd.
PEDAGOGUE: Toi tu penses que c'est ce qui est lourd qui tombe au fond mais un bateau justement c'est lourd et ça tombe pas au fond !
ENFANT: Ouais...
PEDAGOGUE: C'est parce que, quelque chose qui flotte, c'est pas quelque chose qui est moins lourd que l'eau, c'est quelque chose qui est moins dense que l'eau, et quelque chose qui tombe au fond c'est quelque chose qui est plus dense que l'eau.
ENFANT: Qu'est-ce que ça veut dire "dense" ?
PEDAGOGUE: Alors ça c'est une histoire de mo-lé-cu-les. Les molécules, ce sont des tout petits trucs qu'on peut pas voir à l'oeil nu, hein, mais qui sont partout, partout. L'eau, par exemple, elle est formée de plein de molécules d'eau, qui s'agitent, qui s'agitent sans arrêt. Tu imagines un récipient où tu aurais mis plein de billes qui bougeraient dans tous les sens, qui se cogneraient, qui rebondiraient contre les parois du récipient, hein, et bien c'est à peu près ça ce qui se passe dans un verre d'eau.
ENFANT: Et on les boit ?
PEDAGOGUE: Oui, on les boit ! Des molécules, il y en a aussi dans l'huile, c'est pas les mêmes bien sûr, c'est des molécules d'huile, dans le bois y a encore d'autres molécules, des molécules de bois, dans le sucre il y a des molécules de sucre et puis voilà, comme ça !
ENFANT: Et même dans les hommes il y a des molécules ? Et même dans moi, y a des molécules... de moi ?
PEDAGOGUE : Bien sûr, il y a des molécules dans la peau, le sang, les yeux, les muscles, partout. D'ailleurs, il y a beaucoup de molécules d'eau dans notre corps. Alors, ce qui compte c'est que ces molécules, parce qu'elles sont serrées, elles forment une matière plus dense que lorsqu'elles sont pas serrées.
ENFANT: Et l'eau elle est dense ou pas dense?
PEDAGOGUE: Ben justement dans l'eau, les molécules d'eau, elles sont serrées, alors que dans la vapeur d'eau, les molécules, elles sont pas serrées. C'est comme une foule dans la rue, tu vois, elle est plus ou moins dense suivant que les gens, ils sont serrés ou pas serrés. Hum ?
Donc l'eau est dense par rapport à la vapeur d'eau, par rapport à l'air aussi, mais elle est, par exemple, moins dense que le fer ou que certains métaux. Si tu mets une pièce de monnaie dans ta baignoire, par exemple, elle va tomber au fond.
ENFANT: Et pourquoi un bateau en fer ça flotte ?
PEDAGOGUE: Un bateau en fer, il flotte parce qu'il est creux, ça veut dire qu'il y a quoi à l'intérieur ?
ENFANT: Y' a rien...
PEDAGOGUE: S' il y a de l'air. La densité du bateau, c'est la densité à la fois du fer et de l'air qui est dans le bateau. Et, comme je te l'ai dit, l'air est moins dense que l'eau. Donc pour qu'un bateau flotte, il faut qu'il y ait assez d'air dedans, c'est tout ! C'est comme si tu prends de l'huile, par exemple, tu n'as qu'à faire l'expérience chez toi, et tu la mets dans l'eau, l'huile, elle va remonter, elle va flotter. Tu vas avoir l'huile au dessus et l'eau au fond. On va voir si tu as bien compris : Qu'est-ce qui est plus lourd 10 kilos d'huile ou 100 grammes d'eau ?
ENFANT: Dix kilos d'huile.
PEDAGOGUE: Sur une balance c'est 10 kilos d'huile bien sûr, mais, maintenant, si tu mets dix kilos d'huile et seulement 100 grammes d'eau dans une baignoire, qu'est-ce qui va au fond?
ENFANT : L'eau.
PEDAGOGUE: Alors que ce qui est le plus lourd c'est l'huile. Donc ce qui va au fond, ce n'est pas ce qui est le plus lourd. C'est ce qui est le plus dense.

En m'aidant de ce texte, j'ai expliqué à Souriceaux pourquoi les liquides ne se mélangeaient pas (voir l'expérience). Pour que ce soit plus concret, j'ai utilisé de la pâte à modeler pour représenter les molécules : J'ai préparé des petites billes que j'ai mis au frigo en attendant de les utiliser (pour ne pas qu'elles se collent entre elles à cause de la chaleur).

Voilà de l'eau liquide, les molécules bougent entre elles :

Voilà de l'eau solide (en forme de cube comme les glaçons du congélateur), les molécules sont "attachées" entre elles :

Avec 2 couleurs, les molécules d'huile au-dessus des molécules d'eau :

Les molécules d'huile ne peuvent pas passer entre les molécules d'eau car celles-ci sont plus serrées.

Alors que les molécules du sirop était plus serrés, elles pouvaient passer entre les molécules d'eau et descendaient.

Voilà 2 pages qui m'ont aidé à comprendre (car mes cours de chimie sont bien loin !) :

les molécules

les états de la matière